L'Agència Tributària, creada per l'article 103 de la Llei 31/1990 de 27 de desembre, de pressupostos generals de l'Estat per al 1991, es va constituir de manera efectiva l'1 de gener de 1992. Es va configurar com una entitat de dret públic adscrita a l'aleshores Ministeri d'Economia i Hisenda a través de l'antiga Secretaria d'Estat d'Hisenda i Pressupostos. Com a tal entitat de dret públic, té un règim jurídic propi diferent del de l'Administració general de l'Estat que, sens detriment dels principis essencials que han de presidir tota actuació administrativa, li confereix certa autonomia en matèria pressupostària i de gestió de personal.

L'Agència Tributària té encomanada l'aplicació efectiva del sistema tributari estatal i duaner, així com d'aquells recursos d'altres administracions públiques nacionals o de la Unió Europea la gestió de les quals se li encomani per llei o per conveni.

Per tant, correspon a l'Agència Tributària aplicar el sistema tributari de tal manera que es compleixi el principi constitucional en virtut del qual tots han de contribuir al sosteniment de les despeses públiques d'acord amb la seva capacitat econòmica. No obstant això, no té competències per a l'elaboració i l'aprovació de normes tributàries ni, en el vessant de la despesa pública, per assignar els recursos públics entre les diverses finalitats.

La funció de gestió integral del sistema tributari estatal i duaner es materialitza en un ampli conjunt d'activitats, entre les quals hi ha:

1. La gestió, la inspecció i la recaptació dels tributs de titularitat estatal (IRPF, societats, impost sobre la renda de no-residents, IVA i impostos especials).
2. La realització d'importants funcions en relació amb els ingressos de les comunitats autònomes i ciutats autònomes, tant referent a la gestió de l'impost sobre la renda de les persones físiques, com a la recaptació d'altres ingressos de les comunitats esmentades, ja sigui per disposició legal o mitjançant els convenis de col·laboració corresponents.
3. La recaptació d'ingressos propis de la Unió Europea.
4. La gestió duanera i la repressió del contraban.
5. La recaptació en període voluntari de les taxes del sector públic estatal.
6. La recaptació en via executiva d'ingressos de dret públic de l'Administració general de l'Estat i dels organismes públics vinculats o dependents d'aquesta.
7. La col·laboració en la persecució de determinats delictes, entre els quals destaquen els delictes contra la hisenda pública i els delictes de contraban.

Així mateix, altres òrgans autonòmics i locals gestionen tributs propis i tributs cedits.

L'Agència Tributària té com a missió el foment del compliment pels ciutadans de les seves obligacions fiscals. Amb aquesta finalitat desenvolupa dues línies d'actuació: per una part, la prestació de serveis d'informació i assistència al contribuent per minimitzar els costos indirectes associats al compliment de les obligacions tributàries i, d'altra banda, la detecció i la regularització dels incompliments tributaris mitjançant actuacions de control.